# Ler dados de GPS - Raspberry Pi Nesta parte da lição, você adicionará um sensor GPS ao seu Raspberry Pi e lerá os valores dele. ## Hardware O Raspberry Pi precisa de um sensor GPS. O sensor que você usará é o [sensor Grove GPS Air530](https://www.seeedstudio.com/Grove-GPS-Air530-p-4584.html). Este sensor pode se conectar a vários sistemas GPS para obter uma localização rápida e precisa. O sensor é composto por duas partes: os componentes eletrônicos principais e uma antena externa conectada por um fio fino para captar as ondas de rádio dos satélites. Este é um sensor UART, então ele envia dados GPS via UART. ## Conectar o sensor GPS O sensor Grove GPS pode ser conectado ao Raspberry Pi. ### Tarefa - conectar o sensor GPS Conecte o sensor GPS.  1. Insira uma extremidade do cabo Grove no conector do sensor GPS. Ele só encaixará de uma maneira. 1. Com o Raspberry Pi desligado, conecte a outra extremidade do cabo Grove ao conector UART marcado como **UART** no Grove Base Hat conectado ao Pi. Este conector está na fileira do meio, no lado mais próximo ao slot do cartão SD, oposto às portas USB e ao conector Ethernet.  1. Posicione o sensor GPS de forma que a antena conectada tenha visibilidade para o céu - idealmente próximo a uma janela aberta ou ao ar livre. É mais fácil obter um sinal claro sem obstruções na frente da antena. ## Programar o sensor GPS Agora o Raspberry Pi pode ser programado para usar o sensor GPS conectado. ### Tarefa - programar o sensor GPS Programe o dispositivo. 1. Ligue o Pi e aguarde o boot. 1. O sensor GPS possui 2 LEDs - um LED azul que pisca quando os dados são transmitidos e um LED verde que pisca a cada segundo ao receber dados dos satélites. Certifique-se de que o LED azul esteja piscando ao ligar o Pi. Após alguns minutos, o LED verde começará a piscar - se isso não acontecer, pode ser necessário reposicionar a antena. 1. Abra o VS Code, diretamente no Pi ou conecte-se via a extensão Remote SSH. > ⚠️ Você pode consultar [as instruções para configurar e abrir o VS Code na lição 1, se necessário](../../../1-getting-started/lessons/1-introduction-to-iot/pi.md). 1. Com versões mais recentes do Raspberry Pi que suportam Bluetooth, há um conflito entre a porta serial usada para Bluetooth e a usada pelo conector Grove UART. Para corrigir isso, faça o seguinte: 1. No terminal do VS Code, edite o arquivo `/boot/config.txt` usando `nano`, um editor de texto integrado ao terminal, com o seguinte comando: ```sh sudo nano /boot/config.txt ``` > Este arquivo não pode ser editado pelo VS Code, pois você precisa de permissões elevadas (`sudo`). O VS Code não executa com essas permissões. 1. Use as teclas de navegação para ir até o final do arquivo e copie o código abaixo, colando-o no final do arquivo: ```ini dtoverlay=pi3-miniuart-bt dtoverlay=pi3-disable-bt enable_uart=1 ``` Você pode colar usando os atalhos normais do teclado para o seu dispositivo (`Ctrl+v` no Windows, Linux ou Raspberry Pi OS, `Cmd+v` no macOS). 1. Salve o arquivo e saia do nano pressionando `Ctrl+x`. Pressione `y` quando perguntado se deseja salvar o buffer modificado e, em seguida, pressione `enter` para confirmar que deseja sobrescrever `/boot/config.txt`. > Se cometer um erro, você pode sair sem salvar e repetir os passos. 1. Edite o arquivo `/boot/cmdline.txt` no nano com o seguinte comando: ```sh sudo nano /boot/cmdline.txt ``` 1. Este arquivo contém vários pares de chave/valor separados por espaços. Remova quaisquer pares de chave/valor para a chave `console`. Eles provavelmente serão semelhantes a isto: ```output console=serial0,115200 console=tty1 ``` Você pode navegar até essas entradas usando as teclas de navegação e excluí-las usando as teclas `del` ou `backspace`. Por exemplo, se o arquivo original for assim: ```output console=serial0,115200 console=tty1 root=PARTUUID=058e2867-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait ``` A nova versão será: ```output root=PARTUUID=058e2867-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait ``` 1. Siga os passos acima para salvar este arquivo e sair do nano. 1. Reinicie o Pi e reconecte-se ao VS Code após o reinício. 1. No terminal, crie uma nova pasta no diretório home do usuário `pi` chamada `gps-sensor`. Crie um arquivo nesta pasta chamado `app.py`. 1. Abra esta pasta no VS Code. 1. O módulo GPS envia dados UART por uma porta serial. Instale o pacote Pip `pyserial` para se comunicar com a porta serial no seu código Python: ```sh pip3 install pyserial ``` 1. Adicione o seguinte código ao seu arquivo `app.py`: ```python import time import serial serial = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 9600, timeout=1) serial.reset_input_buffer() serial.flush() def print_gps_data(line): print(line.rstrip()) while True: line = serial.readline().decode('utf-8') while len(line) > 0: print_gps_data(line) line = serial.readline().decode('utf-8') time.sleep(1) ``` Este código importa o módulo `serial` do pacote Pip `pyserial`. Em seguida, conecta-se à porta serial `/dev/ttyAMA0` - este é o endereço da porta serial que o Grove Pi Base Hat usa para sua porta UART. Ele então limpa quaisquer dados existentes dessa conexão serial. Em seguida, uma função chamada `print_gps_data` é definida para imprimir no console a linha passada para ela. Depois, o código entra em um loop infinito, lendo o máximo de linhas de texto possível da porta serial em cada iteração. Ele chama a função `print_gps_data` para cada linha. Após ler todos os dados, o loop aguarda 1 segundo e tenta novamente. 1. Execute este código. Você verá a saída bruta do sensor GPS, algo como o seguinte: ```output $GNGGA,020604.001,4738.538654,N,12208.341758,W,1,3,,164.7,M,-17.1,M,,*67 $GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E $BDGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*0F $GPGSV,1,1,00*79 $BDGSV,1,1,00*68 ``` > Se você receber um dos seguintes erros ao parar e reiniciar o código, adicione um bloco `try - except` ao seu loop while. ```output UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0x93 in position 0: invalid start byte UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xf1 in position 0: invalid continuation byte ``` ```python while True: try: line = serial.readline().decode('utf-8') while len(line) > 0: print_gps_data() line = serial.readline().decode('utf-8') # There's a random chance the first byte being read is part way through a character. # Read another full line and continue. except UnicodeDecodeError: line = serial.readline().decode('utf-8') time.sleep(1) ``` > 💁 Você pode encontrar este código na pasta [code-gps/pi](../../../../../3-transport/lessons/1-location-tracking/code-gps/pi). 😀 Seu programa para o sensor GPS foi um sucesso! --- **Aviso Legal**: Este documento foi traduzido utilizando o serviço de tradução por IA [Co-op Translator](https://github.com/Azure/co-op-translator). 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